1982.09-1987.07：清华大学精密仪器与机械学系机械制造及其自动化专业，工学学士

1987.09-1989.12：清华大学精密仪器与机械学系机械制造专业，工学硕士

1989.12-1992.12：清华大学精密仪器与机械学系，助教

1992.12-1998.08：清华大学精密仪器与机械学系，讲师

1998.08-2009.12：清华大学精密仪器与机械学系，副教授

1999.04-2003.08：德国柏林工业大学交通与机械系统系机械制造专业，访问学者，工学博士（Dr.-Ing.）

2009.12-2012.12：清华大学精密仪器与机械学系，教授

2012.12至今：清华大学机械工程系，教授

2015.07至今：清华大学深圳研究生院，教授，鹏城学者